廈門圣企機電設(shè)備有限公司
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更新時間：2019-06-12 08:02:43瀏覽次數(shù)：178次
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電機控制常常作為運動控制系統(tǒng)的一個環(huán)節(jié)（通常是電流環(huán)，工作在力矩模式下），更著重于對電機的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制三個控制環(huán)，一般沒有規(guī)劃的能力（有部分驅(qū)動器有簡單的位置和速度規(guī)劃能力）。
運動控制往往是針對產(chǎn)品而言的，包含機械、軟件、電氣等模塊，例如機器人、無人機、運動平臺等等，是對機械運動部件的位置、速度等進行實時的控制管理，使其按照預(yù)期的運動軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)進行運動的一種控制。
兩者有部分內(nèi)容是重合的：位置環(huán)/速度環(huán)/轉(zhuǎn)距環(huán)可以在電機的驅(qū)動器中實現(xiàn)，也可以在運動控制器中實現(xiàn)，因此兩個屬于容易混淆。
基本架構(gòu)組成
一個運動控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)組成包括：
運動控制器：用以生成軌跡點（期望輸出）和閉合位置反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個速度環(huán)。
運動控制器主要分為三類，分別是PC-based、控制器、PLC。其中PC-based運動控制器在電子、EMS等行業(yè)被廣泛應(yīng)用；控制器的代表行業(yè)是風(fēng)電、光伏、機器人、成型機械等等；PLC則在橡膠、汽車、冶金等行業(yè)備受青睞。
驅(qū)動或放大器：用以將來自運動控制器的控制信號（通常是速度或扭矩信號）轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號。更為*的智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的控制。
執(zhí)行器：如液壓泵、氣缸、線性執(zhí)行機或電機，用以輸出運動。
反饋傳感器：如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等，用以反饋執(zhí)行器的位置到位置控制器，以實現(xiàn)和位置控制環(huán)的閉合。
眾多機械部件用以將執(zhí)行器的運動形式轉(zhuǎn)換為期望的運動形式，它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯(lián)軸器以及線性和旋轉(zhuǎn)軸承。
從運動控制器看運動控制
運動控制的出現(xiàn)更加促進機電控制的解決方案，比如以前凸輪和齒輪都需要機械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)，現(xiàn)在可以使用電子凸輪、電子齒輪來實現(xiàn)，消除了機械實現(xiàn)過程的回程、摩擦和磨損等。
成熟的運動控制產(chǎn)品不僅僅需要提供路徑規(guī)劃、前瞻控制、運動協(xié)調(diào)、插補、運動學(xué)正逆解和驅(qū)動電機的指令輸出等，還需要具備工程配置軟件（如SIMOTION的SCOUT）、語法解釋器（不僅是指自己的語言，而且包括IEC-61131-3的PLC語言支持）、簡單的PLC功能、PID控制算法實現(xiàn)、HMI交互接口、故障診斷接口，高級的運動控制器還能夠?qū)崿F(xiàn)安全控制等。
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